Разработка RL-агента для дрона в Isaac Lab

Необходимо создать программный код для обучения модели с подкреплением, которая будет управлять дроном в подготовленной симуляции.

Исходные условия

• Рабочее окружение Isaac Lab уже установлено и настроено.
• В симуляторе Isaac Sim подготовлена сцена, включающая модель дрона и набор арок (или других препятствий).

Основные задачи

• Разработать скрипт/пакет кода для инициализации и запуска процесса RL-обучения в данной среде.
• Код должен обеспечивать взаимодействие агента с симуляцией, сбор опыта и обновление политики управления дроном.
• Цель обучения - успешное прохождение дроном через арки (преодоление препятствий).

Требования к результату

• Рабочий код, готовый к запуску в предоставленном окружении.
• Четкая структура, позволяющая при необходимости адаптировать гиперпараметры обучения.
• Код должен быть написан понятно, с комментариями к ключевым этапам.