Разработка модульной платы-термостата для IMU датчиков

Описание задачи

Необходимо разработать высокоточную модульную систему термостатирования для инерциальных измерительных блоков (IMU). Устройство предназначено для использования в научном проекте, связанном с анализом модели фильтра Калмана (EKF) и стохастических погрешностей датчиков. В проекте предусмотрено совместная работа двух датчиков: BMI085 и ADIS16505.

Основные требования и этапы

• Совместимость: Вся схема управления и обработки должна корректно работать как с цифровым акселерометром/гироскопом BMI085, так и с прецизионным модулем ADIS16505.
• Модульность: Плата должна позволять легко подключать/отключать сенсоры и узлы стабилизации температуры для экспериментальной гибкости.
• Термостатирование: Система должна поддерживать узкий диапазон рабочей температуры для минимизации дрейфа показаний датчиков IMU.
• Протоколы: Обеспечение стандартной передачи данных (SPI/UART) на вычислительный модуль (Raspberry Pi / Jetson Nano) или напрямую на микроконтроллер.

Применение

Конечное решение используется для построения высокоточного расширенного фильтра Калмана (Extended Kalman Filter) и анализа стохастических характеристик помех инерциальных датчиков.